O materijalima
Ovdje su na jednom mjestu okupljena sva predavanja kolegija Robotika. Svako predavanje otvara se kao zasebna interaktivna web-aplikacija: lijevi stupac sadrži tekst koji se neovisno pomiče, a desni stupac interaktivne demonstracije s karticama koje pojmove iz teksta pretvaraju u nešto što možete isprobati.
Predavanja
odaberite predavanje za ulazakUvod u robotiku
Što je robot, petlja percepcija–planiranje–djelovanje, stupnjevi slobode, konfiguracijski prostor, ROS i taksonomija robota.
Otvori predavanje →Prostorne reprezentacije i transformacije
Transformacije krutog tijela, rotacije, Eulerovi kutovi, kvaternioni i lanci koordinatnih sustava.
Otvori predavanje →Industrijski roboti i arhitekture manipulatora
Tipovi zglobova, arhitekture manipulatora, radni prostor te serijski i paralelni roboti.
Otvori predavanje →Kinematika (direktna i inverzna)
Direktna kinematika, Denavit–Hartenberg parametri te analitička i numerička inverzna kinematika (CCD).
Otvori predavanje →Dinamika manipulatora
Newton–Euler i Lagrange, matrica inercije te jednadžba gibanja M(q)q̈ + C q̇ + g.
Otvori predavanje →Upravljanje robotom
Povratna veza, PID, upravljanje temeljeno na modelu (computed torque) i praćenje trajektorije.
Otvori predavanje →Planiranje gibanja I
Konfiguracijski prostor, provjera sudara te planeri temeljeni na uzorkovanju (PRM, RRT).
Otvori predavanje →Planiranje gibanja II
Pretraga na rešetki (Dijkstra, A*) i trajektorije — profili brzine i polinomna interpolacija.
Otvori predavanje →Percepcija i senzori
Vrste senzora, daljinomjeri, kamere, mjerna nesigurnost, šum i filtriranje.
Otvori predavanje →Mobilni roboti
Kinematika diferencijalnog pogona, holonomna/neholonomna ograničenja, navigacija i uvod u lokalizaciju.
Otvori predavanje →Vjerojatnosna robotika
Bayesov i Kalmanov filtar, fuzija senzora i filtar čestica u lokalizaciji robota.
Otvori predavanje →SLAM
Istovremena lokalizacija i kartiranje — mreža zauzetosti, EKF-SLAM, graf-SLAM i zatvaranje petlje.
Otvori predavanje →Kolaborativna robotika
Sigurnost, četiri kolaborativna načina rada, ograničenje sile, detekcija kontakta i ručno vođenje.
Otvori predavanje →Učenje i rojna robotika
Učenje demonstracijom, podržano učenje te jatanje, komunikacija, konsenzus i stigmergija u rojevima.
Otvori predavanje →